산업용 로봇은 현대 제조업에서 매우 일반적으로 사용되는 자동화 핵심 기계로 흔히 로봇팔, 산업용 조작기, 로봇팔, 로봇팔, 로봇손 등으로 불린다. 현재 널리 사용되는 산업용 로봇의 기본 작동 원리는 학습 작업입니다.
학습은 안내라고도 합니다. 즉, 사용자가 실제 작업에 따라 로봇을 안내하고 단계별로 작동합니다.
로봇 안내 과정 중 각 동작의 위치, 자세, 동작 매개변수 및 프로세스 매개변수를 자동으로 기억하고 모든 작업을 지속적으로 수행하는 프로그램을 자동으로 생성합니다.
티칭이 완료된 후, 로봇을 가르치기만 하면 시작 명령을 내린 후 로봇은 가르치는 동작에 따라 모든 작업을 정확하고 점진적으로 완료합니다.
위는 산업용 로봇의 작동 원리입니다. 아래에서 Haizhi Robot이 자세히 설명합니다. 산업용 로봇 액추에이터의 구성 및 동작 모드. 산업용 로봇의 작동 원리.
산업용 로봇의 작동 원리(그림 1)
로봇 팔 궤적 이동:
시작 위치에서 로봇 매니퓰레이터의 끝 궤적의 공간과 끝 위치와 자세에 대한 태도 곡선을 경로라고 합니다.
궤적 계획의 임무는 주어진 경로를 "보간"하거나 "근사"하는 기능을 사용하고 조작기의 움직임을 제어하기 위해 시간 축을 따라 일련의 "제어 설정점"을 생성하는 것입니다. 현재 일반적으로 사용되는 궤적 계획 방법에는 공간 관절 보간법과 데카르트 공간 운동이라는 두 가지 방법이 있습니다.
산업용 로봇의 작동 원리(그림 2)
로봇 팔 액츄에이터의 구성:
손목: 손과 팔을 연결하는 부분이 주로 그립을 조정하는 데 사용됩니다.
팔: 잡는 물건을 지지하는 손목의 중요한 부분입니다. 구동 장치와 협력하여 다양한 액션을 실현할 수 있습니다.
손: 조작할 물체와 접촉하는 부분에는 집게 손과 흡입 손이 포함됩니다. 클램핑 핸드는 핑거 또는 클로와 힘 전달 메커니즘으로 구성됩니다. 슈트 로드, 커넥팅 로드, 베벨 로드, 랙 및 기어, 나사 너트 스프링 유형 및 중력 유형과 같은 다양한 유형의 힘 전달 메커니즘이 있습니다.
산업용 로봇의 작동 원리(그림 3)
로봇 매니퓰레이터 위치 감지 장비:
위치 감지 장치는 주로 센서와 제어 시스템으로 구성됩니다. 센서 피드백을 사용할 수 있습니다. 정보는 로봇 팔의 각 자유도에 대한 움직임 패턴을 실현하여 안정적인 폐쇄 루프 제어를 형성합니다.